적외선 송수신기를 사용하여 센서와 바닥 사이의 높이를 측정한다. 적외선은 밝은 면에서는 반사가 잘되어 반사되는 값이 거의 그대로 들어오고 검은 면에서는 적외선이 흡수가 되어 반사되는 값이 적어진다. 청소기는 기본적으로 바닥에 놓았을 때 센서와 바닥 사이는 2cm이다. 2cm위치에서 ADC를 사용하여 밝은 공책 면을 측정하면 0.17, 검은색 커버가 있는 책을 사용하여 측정하면 2.37이 측정된다. 4cm와 8cm를 측정한 결과 밝은 책(0.17~1337~2.93), 검은색 책(2.37~2.98~3.15)가 측정되었다. 구해야 하는 문제는 2cm에서 청소기가 작동하다가 4cm가 넘는 낭떠러지를 감지했을 때이다. 구해야 할 부분은 먼저 최대/최소값에서 측정값에 따라 변화하는 비율이 같은지 확인이 필요하다. ..